Definición.-
Rotacion es el movimiento de cambio de orientacion de un cuerpo extenso de forma que, dado un punto cualquiera del mismo, este permanece a una distancia constante de un punto fijo. En un espacio tridimensional, para un moviento de rotacion dado, existe una linea de puntos fijos denominado eje de rotacion.
La velocidad angular se expresa como el angulo girado por unidad de tiempo y se mide en radianes por segundo. Otras unidades que se pueden utilizar son Hercios(ciclos por segundo) o revoluciones por minuto (rpm). Comunmente se denomia por letras
u 
. La rotacion es una propiedad vectorial de un cuerpo. El vector representaivo de la velocidad angular es paralelo a la direccion del eje de rotacion y su sentidio indica el sentido de la rotacion siendo el sentido horario negativo y el sentido antihorario positivo. En ocasiones se utiliza tambien la frecuencia como medida escalar de velocidad de rotacion. El grado de variacion temperoal de la frecuencia angular es la aceleracion angular (rad/s²) para la cual se utiliza frecuenteme el simbolo 
.
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Objetivo
Estudiar la dinámica de objetos en movimiento
En matematicas la rotaciones son transformaciones lineales que conservan las normas en espacios vectoriales en los que ha definido una operacion de producto interior. La matriz de transformacion tiene la propiedad de ser una matriz unitaria, es decir, es ortoganal y su determinante es 1.
Sea un vector A en el plano cartesiando definido por sus componentes x ey descrito vectorialmente a travez de su componentes.
Teorema de rotación de Euler
El teorema de rotacion de Euler dice que cualquier rotacion o conjuto de rotaciones sucesivas puede expresarse siempre como una rotacion alrededor de una unica direccion o eje de rotacion principal. De este modo, toda rotacion( o conjunto de rotaciones sucesivas) en el espacio tridimensional puede ser especificada a través del eje de rotacion equivalente definido vectorialmente por tres parámetros y un cuarto parámetro representativo del ángulo rotado. Generalmente se denomina a estos cuartro parámetros grados de libertad de rotación.
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